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万米自主水下机器人耐压结构仿生蛋形壳体设计与浮力补偿

摘要

随着深海资源勘探与科学考察向全海深领域推进，万米级自主水下机器人（AUV）成为海洋装备研究的前沿热点。耐压壳体作为AUV的核心承载结构，其重量与排水量之比直接决定航行器的载荷能力与续航性能。传统球形或圆柱形耐压结构在材料利用率与空间适配性方面存在固有局限，难以兼顾轻量化与高承载的双重需求。

本文以万米AUV耐压壳体为研究对象，提出一种仿生蛋形壳体设计方案，并配套可调浮力补偿系统，旨在优化航行器的重量排水量比。论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路展开。第一章分析全海深AUV耐压结构的技术痛点与轻量化需求；第二章阐述碳纤维复合材料力学特性与蛋形仿生原理等关键技术；第三章明确耐压壳体与浮力系统的功能及性能指标；第四章完成蛋形壳体几何参数化设计与浮力系统架构规划；第五章深入壳体铺层优化算法与浮力调节控制逻辑的详细设计；第六章展示有限元仿真验证与浮力系统原型实现过程；第七章通过压力试验与浮力精度测试验证设计指标；第八章总结研究成果并提出改进方向。

本设计的核心创新在于：首次将蛋形仿生几何引入万米级耐压壳体设计，利用其天然的抗压优势降低结构自重；同时提出基于油囊式变体积原理的可调浮力补偿方案，实现航行器全剖面重量排水量比的动态优化。仿真与测试结果表明，该方案较同规格球形壳体减重约12%，