CN119927933B 基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统 （复旦大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119927933B

(45)授权公告日2025.06.03

(21)申请号202510435517.1

(22)申请日2025.04.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119927933A

(43)申请公布日2025.05.06

(73)专利权人复旦大学

地址200433上海市杨浦区邯郸路220号

(72)发明人翟鹏张钺奇张立华魏潇逸

(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限

公司31225

专利代理师夏健君

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN112084853A,2020.12.15

CN116604571A,2023.08.18审查员邱艳

权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

基于动态神经符号距离场的机器人感知与

控制方法和系统

(57)摘要

CN119927933B本发明涉及一种基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统，方法包括：获取机器人的各个原始网格文件；根据网格文件构建整体机器人，并进行随机采样，计算采样点到每个机器人关节处的SDF真实值，并进行拟合，得到静态神经符号距离场；采样机器人的关节位置，得到前向运动学结果作为输入，对静态神经