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无人后勤运输车的混合动力四轮独立转向与轮毂电机驱动总成设计

摘要

本课题针对复杂战场地形条件下后勤运输车辆机动性不足的现实痛点，设计一种混合动力四轮独立转向与轮毂电机驱动总成。该总成将四轮转向梯形机构与轮毂电机减速器深度集成，旨在实现无人后勤运输车在狭窄山路、松软沙地及冰雪路面等恶劣地形下的高通过性与精准伴随保障能力。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析伴随保障任务对车辆转向半径、驱动力矩及能源管理的具体需求；随后提出混合动力架构与四轮独立转向的总体方案，完成阿克曼梯形机构与行星齿轮减速器的参数化设计；进而详细阐述转向控制算法与电机协同控制策略；最终通过仿真与台架测试验证总成的转向精度、驱动效率及地形适应性。核心创新在于提出一种双电机耦合驱动的轮毂动力单元构型，并设计了可变传动比特性的梯形机构，使车辆兼具低速零半径转向与高速稳定行驶的双重优势。

关键词：无人后勤运输车；四轮独立转向；轮毂电机；混合动力；阿克曼梯形机构；伴随保障

第一章绪论

1.1研究背景

现代军事后勤保障正加速向无人化、智能化方向演进。在高原山地、边境丛林及城市废墟等复杂战场环境中，传统后勤运输车辆因体型庞大、转弯半径受限，难以紧密跟随步兵班组实施最后一公里的弹药补给与伤员后送。这种伴随保障能力的缺失，直接导致前沿分队在关键时刻面临火力中断与救治延