用于气动驱动肌肉骨骼机器人特定方向力生成非圆形滑轮设计方法.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

于驱动的肌肉骨骼机器人在单次阀操作下生成特定方

用气动

向力的非圆形滑轮设计方法

Tsune11

okaYuya和MizuuchiIkuo

—本文描述了一种用于气动驱动的肌肉骨骼机器人生开始向所有开关阀供气继续供气

成特定方向力的设计方法。在动态运动中，机器人的某个部分经所有开关阀向所有开/关阀供气

常需要生成特定方向的力。为了实现这种带有间断控制系统的运

动，希望在运动过程中为参与该运动的肌肉供应空气。为了最大

限度地供应空气以实现这种运动，需要一种机制来分配每个关节

的扭矩。我们使用可变力臂系统来分配关节扭矩。我们提出了一特定的

种确定肌肉骨骼系统力臂的设计方法。在该方法中，我们计算了directi力

运动所需的关节扭矩和肌肉张力，并从关节扭矩和张力中确定力

臂。在本文中，我们基于该