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速度环远程操作限制

速度环远程操作限制

一、速度环远程操作限制的基本概念与产生机理

（1）速度环远程操作限制的定义与内涵。速度环远程操作限制是指在机器人或自动化设备的遥操作（Teleoperation）系统中，出于安全性、稳定性及通信条件约束，对远端执行机构速度闭环（VelocityLoop/SpeedLoop）所允许接收或输出的速度指令幅值、加速度变化率（Jerk）、积分饱和上限等参数人为设定的硬性边界条件。在典型的工业机器人遥操作架构中，操作端（主手/MasterDevice）采集人的手部运动速度或位移信息，经网络传输至现场端（从手/SlaveDevice），现场端的