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基于毫米波雷达与视觉融合的车辆周围目标检测系统设计

摘要

随着智能驾驶技术的快速发展，车辆对周围环境的精确感知已成为保障行车安全的核心前提。单一传感器受限于自身物理特性，难以在复杂光照、恶劣天气等场景下提供稳定可靠的360度目标检测。本课题设计了一套融合毫米波雷达与多路视觉传感器的车辆周围目标检测系统，旨在实现全天候、高精度的360度环境感知。系统采用分层架构，底层通过多颗毫米波雷达与宽动态相机完成原始数据采集，中层并行处理雷达点云与视觉图像，并利用联合标定与时间同步技术实现时空对齐，上层则基于扩展卡尔曼滤波与匈牙利算法完成多目标关联与持续跟踪。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章梳理了智能感知领域的痛点与现状；第二章论证了传感器与融合算法的选型依据；第三章从功能与非功能维度量化了设计指标；第四章构建了系统的分层架构与模块划分；第五章深入阐述了雷达目标检测、视觉目标检测及融合跟踪的详细流程；第六章展示了核心功能的实现过程与关键代码；第七章通过实车测试验证了系统的检测精度与实时性；第八章总结了设计成果并提出改进方向。本设计的核心创新在于采用低成本的边缘计算平台，实现了多雷达与多相机的像素级融合，并针对目标遮挡与远距离探测进行了算法优化，有效提升了复杂场景下的感知鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，全球汽车产业正