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冗余链驱动并联机构：动力学特性剖析与先进控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术飞速发展的当下，并联机构凭借其独特优势，在众多领域中发挥着日益重要的作用。并联机构是由多个运动链将动平台与定平台相连接而成，各运动链以并联方式驱动，这种结构赋予了并联机构一系列显著优点，使其成为现代机器人领域的研究热点。

与串联机构相比，并联机构具有运动惯量低的特性。在高速运动过程中，较低的运动惯量意味着更小的能量消耗和更快的响应速度，这使得并联机构在需要快速启停和高精度定位的任务中表现出色。同时，并联机构的刚度大，能够承受较大的外力而不易发生变形，这一特点使其在重载作业场景中具有明显优势。例如