智能自适应控制技术解析.pptVIP

自适应控制概述;因此，在控制工程中,要成功地设计一种良好的控制系统,不论是通常的反馈控制系统或是最优控制系统,都需要掌握好被控系统的数学模型.

然而,有某些实际被控系统的数学模型是极难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的.

对于此类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付.;这种被控系统的特性未知或处于变化之中,有如下几个原因:

因为被控系统本身的复杂性或所处的环境的恶劣等原因,使得事先确定系统的数学模型非常困难或代价太高.

如有些化工反应过程机理建模太复杂难以进行,又因代价太高而不允许通过重复试验以获取系统运行数据并用离线系统辨识的方法来建模.

工作情况的变化引发系统参数的变化.例如

轧钢过程的卷取过程的惯性等会伴随钢卷的直径而变化;

机械手的动态特性会随机械手的伸屈而大范围内变化.;环境变化引发系统参数的变化.例如

飞行器在低空和高空的气动特性相差很大;

某些电子器件和化学反应过程中的某些参数伴随环境的温度和湿度的变化而变化.;传统控制方法在模型参数不确定时的应用情况

传统控制系统对于模型内部参数不确定性和外部扰动的影响有一定的抑制能力，但经常是以牺牲性能为代价的。

鲁棒控制方法是针对一定程度的不确定性提出的，能够在给出参数不确定域的条件下设计稳定的控制器，但同样不能确保性能，并且在参数完全