《某关节型四足机器人系统方案设计》21000字.docx

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某关节型四足机器人系统方案设计

摘要

科技的发展带来了生产力的大幅提升，机器人也逐渐开始代替人工完成一些重要工作。本文研究的足式机器人作为一种典型的机器人形态，其有别于轮式和履带式机器人，具有独立的落点，机动性强且对地形有较强的适应能力。

本文中设计了一种四足机器人系统的结构，并对设计中的主要零件进行了强度校核分析，对外购件进行了选型。在一定程度上解决了由足式机器人结构导致的能量利用率低、稳定性差的问题。

然后，本文在机械构型的基础上，完成了四足机器人的运动学和动力学分析，在MBDyn软件中建立了动力学仿真模型，并编制了动作控制程序，完成了动作仿真分析、优化了步态。

关键