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基于仿真训练的自动驾驶决策算法原理探究

目录

一、研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1智能网联汽车的发展现状及决策挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2纯实车训练的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3仿真训练在算法研发中的核心价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、自动驾驶决策技术架构与演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1传统规则型决策方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2基于搜索算法的路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3数据驱动型决策模型的兴起．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、虚拟驾驶环境构建与场景生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1高保真仿真平台的选型与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2随机交通流与极端场景的生成机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3传感器数据模拟与噪声注入策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、基