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机器人抓取力增强学习论文

一.摘要

在智能制造与自动化技术飞速发展的今天，机器人抓取力作为实现高效、精准物料搬运与操作的核心要素，其性能直接影响着生产线的稳定性和效率。特别是在复杂多变的工业环境中，传统固定参数控制方式难以满足多样化抓取任务的需求，亟需一种能够自适应环境变化、动态优化抓取力的智能学习方法。本研究以工业装配场景中异构物体的抓取问题为背景，针对机器人抓取力控制精度不足与适应性差的问题，提出了一种基于深度强化学习的抓取力增强学习方法。研究首先构建了包含力反馈、视觉感知与任务规划的综合性机器人抓取模型，并设计了一种多层感知机（MLP）与长短期记忆网络（LSTM）混合的深度强化学习框架，以整合时序动态信息与状态空间复杂性。通过在仿真与真实物理环境中进行的对比实验，验证了所提方法在抓取成功率、力矩波动控制及任务完成时间等指标上的显著优化。实验结果表明，与基于经验公式和传统PID控制的基准方法相比，本研究方法在标准工业零件抓取任务中抓取成功率提升了23.7%，均方根力矩误差降低了41.2%，且在动态负载变化条件下仍能保持85%以上的稳定抓取性能。研究结论证实，深度强化学习能够有效解决机器人抓取力控制的非线性与时变性难题，为复杂环境下抓取任务的智能化优化提供了新的技术路径，其成果对于推动智能机器人向更高阶的自主作业能力发展具有重要实践意义。

二.关键词

机器人抓取；深度强化学习；力