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智慧水务巡检机器人的智能路径规划算法研究

摘要

随着智慧城市建设的推进，水务系统的智能化管理水平日益提升。巡检机器人在水务设施巡检中发挥着越来越重要的作用，如何为巡检机器人规划高效、安全的路径，是提高巡检效率的关键。本文旨在研究适用于智慧水务环境的巡检机器人的智能路径规划算法。首先分析了智慧水务巡检机器人的工作环境特点及巡检任务需求，随后介绍了典型的路径规划算法，重点研究了适用于动态、复杂环境的智能路径规划算法，包括基于A*算法的改进方法、基于人工势场的优化算法以及基于免疫进化算法的路径规划方法。最后对所提出的算法进行了仿真实验验证，结果表明改进后的算法能够有效提高巡检机器人的路径规划效率和适应性，为智慧水务系统的智能化管理提供技术支持。

关键词：智慧水务；巡检机器人；路径规划；A*算法；人工势场；免疫进化

引言

智慧水务是指利用物联网、大数据、云计算、人工智能等先进技术，对水务进行精细化、智能化管理的新模式。巡检机器人作为智慧水务系统的重要组成部分，能够自主或远程控制实现对水务设施（如管网、泵站、水厂等）的自动巡检，及时发现漏水、管道腐蚀、设备故障等问题，有效保障了水务系统的安全稳定运行。

路径规划作为巡检机器人的核心功能之一，直接影响着巡检任务的完成效率和质量。在智慧水务环境中，巡检机器人的路径规划面临着诸多挑战，如环境复杂度高（管道密集、光照不足、障碍物多样）、动态性强（人