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变刚度关节可用作人形机器人组件 我国研发热情持续高涨.pdf

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    变刚度关节可用作人形机器人组件我国研发热

    情持续高涨

    变刚度关节，指能够根据任务需求主动或被动调节自身刚度特性的机器

    人关节装置。与传统刚性关节相比，变刚度关节具备安全可靠性高、环境适应性

    强、刚度实时可调、功耗低、结构紧凑等特点，未来有望在人形机器人领域获得

    广泛应用。

    变刚度关节主要由输入带轮、连接轴、端盖、法兰盘、谐波减速器、变刚

    度执行器以及输出盘等组件构成。变刚度执行器为变刚度关节核心组件，能适应

    多种工作场景，为变刚度关节重要组件。近年来，随着技术进步，我国

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