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工业互联网环境下多AGV与机械臂协同作业的分布式调度与控制设计

摘要

在智能制造背景下，多自动导引车与机械臂的协同作业已成为柔性生产线的关键环节。然而，传统集中式调度方法在工业互联网环境下存在实时性差、单点故障风险高、难以应对动态任务等问题。本设计针对上述痛点，以工业互联网为通信基础，构建了多AGV与机械臂的时空约束模型，设计了一种分布式协同调度算法与防死锁路径规划控制系统。研究首先分析协同作业的功能与非功能需求，进而建立包含时间窗、空间占用与运动学限制的数学模型。在此基础上，提出基于合同网协议的分布式任务分配与基于时间-空间预留的路径规划策略，并引入死锁检测与恢复机制。系统采用分层分布式架构，通过OPCUA与边缘计算单元实现异构设备间的实时信息交互。仿真测试表明，该系统在50台AGV与20台机械臂的模拟场景下，任务完成率超过98%，平均响应时间低于85毫秒，有效避免了死锁与碰撞。论文的特色在于将分布式优化思想与工业现场约束深度融合，为智能制造领域提供了一种高鲁棒、可扩展的协同控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景

当前，制造业正经历从自动化向智能化的深刻转型，以工业互联网为纽带的人、机、物全面互联成为核心趋势。在汽车装配、仓储物流、电子制造等场景中，多台AGV与机械臂协同完成物料搬运、分拣、装配等任务已是常态。然而，实际生产中，AGV与机械臂往往来自不同厂