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基于扰动观测器的转台速率平稳性提升与低速爬行抑制

摘要

转台作为惯性导航与光电跟踪系统的核心测试设备，其极低速下的速率平稳性直接决定了测试精度。然而，在0.01°/s极低速运行时，非线性摩擦力矩导致的“爬行”现象与负载波动引起的速率抖动，成为制约系统性能的瓶颈。本课题旨在设计基于扰动观测器的控制方案，以提升转台速率平稳性并抑制低速爬行。

本文首先分析了极低速下摩擦与负载扰动的物理机理，明确了提升平稳性的需求。随后，在总体设计阶段，构建了包含DOB观测层与补偿层的双闭环控制架构。详细设计阶段，推导了基于名义模型的DOB数学模型，设计了低通Q滤波器以平衡观测带宽与高频噪声抑制，并结合Stribeck摩擦模型制定了前馈补偿策略。

系统实现阶段，基于DSP控制器完成了DOB算法的C语言部署与参数整定。测试结果表明，在0.01°/s指令下，引入DOB后系统速率波动率从12.5%降至3.2%，爬行现象彻底消除。本设计的核心创新在于将频域DOB与非线性摩擦前馈深度融合，在极低速工况下实现了等效扰动的精准观测与动态补偿，为高精度转台控制提供了工程化范例。

第一章绪论

1.1研究背景

转台是航空航天领域进行惯性器件标定与光电传感器测试的关键硬件设备，其速率控制的平稳性是评价设备性能的核心指标。随着现代武器系统对导航精度要求的不断提升，转台需在极低速率下进行高精度测试，以模拟真实