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面向家庭服务的陪伴机器人语音交互系统设计

摘要

随着人口老龄化趋势加剧与家庭结构小型化发展，家庭服务机器人的需求日益迫切。本课题针对现有陪伴机器人语音交互生硬、情感理解缺失等问题，设计并实现了一套面向家庭服务的陪伴机器人语音交互系统。系统以机器人操作系统（ROS）为框架，集成了高精度的语音识别与合成模块，构建了基于情感计算的对话逻辑，实现了针对老人与儿童群体的情感陪伴与简单任务执行功能。论文首先分析了家庭陪伴场景的核心痛点，确立了高自然度、强交互性的设计目标。随后，完成了系统的需求分析与总体架构设计，采用分层架构模式划分了感知层、决策层与执行层。在详细设计阶段，重点攻克了噪声环境下的语音唤醒与多轮对话管理算法，并设计了情感状态转移矩阵以提升交互亲和力。系统实现基于树莓派硬件平台与Linux软件环境，通过Python语言完成了各功能模块的开发。测试结果表明，系统在典型家庭噪声环境下语音识别准确率达到92%以上，情感识别准确率为85%，能够流畅完成天气查询、日程提醒、情感抚慰等交互任务，具有良好的用户体验与工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

随着社会经济的快速发展与医疗水平的提高，全球范围内人口老龄化问题日益严峻。根据国家统计局发布的数据，我国60岁及以上人口数量持续攀升，空巢老人与独居老人的比例显著增加。这一群体不仅面临生活照料的困难，更普遍存在孤独、焦