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基于模型预测控制的柔性臂高动态轨迹跟踪系统设计

摘要

随着航天器在轨服务与先进制造领域的快速发展，轻质柔性机械臂因其质量轻、能耗低、操作灵活等优势而备受关注。然而，柔性臂固有的结构弹性在高速运动中会激发剧烈振动，严重制约其轨迹跟踪精度与动态响应速度，成为制约其高动态应用的核心瓶颈。

本课题聚焦于柔性臂在高动态工况下的精准轨迹跟踪问题，设计了一套基于模型预测控制（MPC）的完整控制系统。核心方案采用假设模态法建立柔性臂的降阶动力学模型，并以此作为MPC的内部预测模型。控制器通过在线滚动优化，在满足关节力矩、转速及末端变形等多重约束下，显式地处理振动抑制与跟踪精度的折衷问题，从而求解出最优控制律。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，在绪论中剖析了柔性臂高动态控制的痛点与现状；其次，介绍了柔性臂建模理论与MPC算法原理，并完成了技术选型论证；接着，对控制系统进行了详细的功能与非功能需求分析；在此基础上，完成了包含动力学模型、状态估计器与MPC控制器在内的系统总体架构与模块化设计；随后，深入阐述了预测模型构建、约束处理及优化求解的详细设计过程；最后，搭建了联合仿真平台进行系统实现与测试验证。结果表明，所设计的MPC系统能有效抑制柔性振动，相比传统PID控制，在阶跃与正弦轨迹跟踪中，末端位置误差均方根值降低了45%以上，显著提升了