计及水下未知洋流的自适应海床履带爬行机器人轨迹跟踪与抗滑移补偿控制设计.docx

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计及水下未知洋流的自适应海床履带爬行机器人轨迹跟踪与抗滑移补偿控制设计

摘要

本课题针对海床履带爬行机器人在复杂水下环境中面临的轨迹跟踪精度下降问题展开研究。水下未知洋流扰动与软质壤土导致的履带滑移是影响机器人精准作业的核心挑战。现有控制方案多独立处理外部扰动或内部滑移，缺乏对二者耦合影响的协同补偿机制，导致在动态洋流与非线性土质交互下控制性能不佳。

本设计旨在构建一套集成的自适应控制方案。首先，建立融合水下壤土剪切特性与履带-土壤接触力学的滑移动力学模型，为滑移观测提供理论基础。其次，设计一种自适应滑移率观测器，在线估计因土质变化与洋流冲击产生的实时滑移状态。最后，基于观测