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城市道路复杂场景下的激光雷达路径规划与障碍规避系统

摘要

随着自动驾驶技术向城市复杂场景渗透，传统基于视觉与单线雷达的感知方案在光照突变、动态遮挡与密集交通流等条件下暴露出精度不足与响应迟滞的痛点。本课题以多线激光雷达为核心传感器，融合SLAM实时定位建图与路径优化算法，设计并实现一套面向城市道路的路径规划与障碍规避系统。

研究遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进路线。首先梳理城市复杂场景下的感知、规划与控制需求，界定系统功能边界与非功能指标。随后构建分层式系统架构，划分点云预处理、SLAM定位建图、动态障碍检测、局部路径规划与车辆控制五大功能模块。在详细设计阶段，重点阐述基于NDT的点云配准、改进A*全局路径搜索与动态窗口局部避障算法，并定义模块间与传感器-控制器接口。系统实现基于ROS框架与Gazebo仿真环境，完成核心算法编码与集成联调。测试环节设计多组城市典型场景用例，验证定位精度、避障成功率与规划实时性。

本设计的核心特色在于将激光雷达SLAM与实时路径优化深度耦合，构建了从环境感知到决策控制的完整闭环，并在动态障碍物密集的交叉路口场景中表现出稳定的避障能力。

关键词：激光雷达；SLAM；路径规划；障碍规避；自动驾驶；城市复杂场景

第一章绪论

1.1研究背景

城市道路交通环境正经历前所未有的复杂化演变。高密度路网、混行交通流、频