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智能汽车线控底盘多自由度解耦控制与主动安全容错控制系统设计

摘要

随着自动驾驶与低空经济的深度融合，智能车辆对底盘系统的动态响应与安全冗余提出了极致要求。传统底盘因机械耦合导致控制维度受限，且在执行器失效时缺乏主动容错机制，成为制约高阶自动驾驶落地的核心痛点。本课题以智能汽车线控底盘为对象，旨在设计多自由度解耦控制与主动安全容错控制系统。

课题首先建立涵盖纵向、侧向、横摆及垂向的线控底盘多自由度耦合模型，揭示复杂工况下的动力学耦合机理。进而设计自适应解耦控制算法，将强耦合的底盘运动分解为独立控制维度，提升轨迹跟踪精度。最后，构建基于主动转向与制动协同的容错控制策略，确保单侧执行器失效时车辆仍能维持稳定姿态。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑，逐章展开系统构建与验证。

本设计的核心创新在于：提出基于自适应参数观测的多自由度解耦律，打破传统解耦对精确模型的依赖；设计基于控制效能矩阵重构的转向/制动容错分配算法，实现极限失效下的瞬态安全平稳过渡，为低空与地面协同运载装备的底盘主动安全提供了新的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

在低空经济与智能网联汽车协同发展的产业浪潮中，城市立体交通体系正加速重构。飞行汽车与高阶自动驾驶车辆作为低空与地面出行的核心载体，其底盘系统需在高速巡航、低空起降衔接等复杂场景下，具备极高的动态响应与姿态稳定能