四旋翼飞行器演示倾转四旋翼后期与发展方向V1.0.pdfVIP

倾转四旋翼后期规划V1.0

一.已完成进度

a)姿态解算（第一代传感器）

b)水平控制（简单PID实现三轴水平控制）

c)两种电调调试（I2C电调运行正常，PWM电调需要解决高频电机噪声）

d)超声波测高

e)、STM32等硬件工作正常

二.预计发展方向及实现要求

a)可以作为子项目进行研究的方向

i.自主起降（利用超声波数据进行高度控制）

ii.室外悬停（利用GPS融合导航模块数据进行位置确定）

iii.定点悬停（利用图像处理进行位置确定）

iv.壁障飞行控制

b)倾转旋翼发展方向

i.完成倾转旋翼机样机机作（原样机机翼过小，需重新制作）

ii.飞行动力建模（特别是倾转过程的建模及控制机理）

iii.电子设备安装及各模块功能调试（将尝试利用第二代传感器）

iv.最终联合调试

三.时间规划及

时间节点任务完成预期完成指标

假期开始——新