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面向灾害救援的陆空协同四旋翼复合足式机器人变形机构设计与控制

摘要

针对灾害救援场景中地形复杂、障碍物密布导致单一移动模态机器人受限的痛点，本课题设计了一款面向灾害救援的陆空协同四旋翼复合足式机器人。课题围绕旋翼与足式复合构型设计、空地双模态切换动力学建模、稳定着陆与步态控制策略三大核心问题展开。首先，提出可折叠旋翼与四足并联的机械构型，实现空中悬停与地面行走的功能解耦；其次，基于拉格朗日法建立空地切换动力学模型，揭示模态转换过程中的耦合机理；最后，设计基于阻抗控制的着陆缓冲策略与基于CPG的步态生成算法，保障模态切换的平稳性。论文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路，完整呈现机器人的研发过程。核心创新点在于提出一种力矩解耦的变形机构与平滑过渡的切换控制策略，为复杂灾害环境下的多模态救援提供了新型解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在地震、泥石流等自然灾害发生后，救援区域常呈现出地形破碎、障碍物密布、通信中断等极端特征。快速抵达核心灾区并实施侦察，是黄金救援期的关键需求。然而，传统单一移动模态机器人在此类场景中面临严峻挑战。地面无人车虽载重能力强，但受限于地形通过性，极易被废墟瓦砾阻挡；空中无人机具备高机动性与越障能力，却受制于续航时间短且无法在狭小密闭空间内长时间作业。

现有救援装备在功能与性能上的不足，凸显了多模态协同作业的迫切性