正交探索提升机器人装配参数优化效率.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与仿生学会议，

，2015年12月6‑9日

用交

利正探索提高机器人装配参数优化的效率

，，

—本文提出了一种机器人装配参数优化方法，该方法

使工业机器人能够从不熟练到熟练地进行工件装配，就像人类

的学习行为一样。随着力传感器技术和力控制技术的发展，工

业机器人被用于更复杂的高精度装配任务中。为了确保装配的

效率和成功率，选择合适的装配参数至关重要，这一问题被称

为机器人装配参数优化。传统的方法是通过人工，进行大

量实验以获得最优参数，这既耗时又费力。特别是当生产线发

生变化时，使用传统方法需要重新进行大量的实验，

灵活制造的要求。本文提出了一种基于正交探索的过

程回归贝叶斯优化算法（OE‑GPRBOA），该方法可以解图1.高精度阀体装配过程。

放力，无需人工参与。该算法可以自主优化参数，最终为

为了将体上的孔精确对齐，必须调整阀门的位置和

机器人装配找到最优参数。由于GPR适用于处理、小样本阀门