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仿水母喷射推进的微型水下航行器囊腔收缩机构设计与游动轨迹规划

摘要

本课题聚焦于仿生水下推进技术领域，针对现有微型水下航行器在低速机动性、隐蔽性与能耗效率方面的核心痛点，设计了一种基于压电驱动的仿水母喷射推进系统。研究旨在开发一种新型囊腔收缩机构，并建立相应的推进力控制与三维游动轨迹规划算法，以实现航行器的高效、灵活运动。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，通过分析水母推进机理，明确了系统的功能与非功能需求。其次，在总体设计层面，构建了包含压电驱动单元、柔性囊腔、力传感器与主控模块的系统架构，并划分了功能模块。详细设计部分深入阐述了压电叠堆驱动机构、囊腔体积控制算法以及基于快速探索随机树（RRT）的三维轨迹规划算法。实现章节展示了核心硬件选型、驱动电路设计与算法代码的关键片段。最后，通过一系列推力测试与水下三维游动实验，验证了系统性能。

本设计的核心创新点在于：提出了一种基于位移放大机构的紧凑型压电驱动囊腔收缩方案，实现了高频、高精度的喷射力控制；同时，开发了融合喷射推进动力学模型的轨迹规划算法，显著提升了航行器在复杂水下环境中的机动能力。

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋资源勘探、水下环境监测及军事侦察等领域的快速发展，对微型自主水下航行器的需求日益增长。这类航行器需在狭窄、复杂的近岸或深海环境中执行精细任务，