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分析力学;致童鞋们

之学生虐我千百遍，我待学生如初恋

;绪论;拉格朗日、哈密顿、雅可比等人使用广义坐标和变分法建立了一套同矢量力学等效的力学表述方法。;二研究对象

;三发展历史;1894年赫兹

首次将系统按约束类型分为完整约束和非完整约束两大类。;四应用;五研究意义;六分析力学与理论力学比较;分析静力学;内容;第一章虚位移原理;1.约束及约束方程;实现这些约束条件的物体称为约束体。

受到约束条件限制的物体叫做被约束体。习惯上，把约束体简称为约束,将被约束体简称为物体。;;;例如，光滑接触面约束：约束力沿接触面公法线方向指向物体。;解除约束原理;1-3约束的分类;;;约束：单摆;举例：;2.自由度和广义坐标;情形二：以刚体作为质点系基本单元;例2：图示的平面双摆由刚体OA、AB及铰链O、A组成，

其中：n=2，s=4，

则N=3×2－4=2;例一：如曲柄连???机构有一个自由度，可任选xA、yA、xB之一为广义坐标，而选?更方便。;例二：再如平面双摆有两个自由度，选?1、?2为广义坐标比较合适。;对于有n个质点的质点系，若有s个完整约束组成，则其自由度N=3n－s，可选N个广义坐标q1，q2，…，qN。;3.虚位移;4-1.在定常几何约束下，质点系无限小的实位移是其虚位移之一。;4-2.非定常约束下，无限