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仿生翼赋能：小型潜器综合减摇技术的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在海洋开发与探索的进程中，小型潜器作为重要的水下作业工具，发挥着不可或缺的作用。其应用范围广泛，涵盖了海洋科学研究、资源勘探、环境监测以及军事侦察等多个领域，为人类深入了解海洋、开发海洋资源提供了关键支持。然而，小型潜器在近水面作业时，不可避免地会受到海浪干扰的影响。海浪的波动会导致潜器产生复杂的运动，如横摇、纵摇和垂荡等，这些运动严重影响了潜器的工作效能与安全性。

从工作效能角度来看，海浪干扰致使潜器的姿态难以稳定控制，使得搭载的仪器设备无法准确地获取数据。例如，在海洋科考中，若潜器因海浪干扰而频繁晃动，其