CN119975390A 基于Transformer和终点诱导的自动驾驶车辆多模态轨迹预测方法 （东南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119975390A

(43)申请公布日2025.05.13

(21)申请号202510079290.1

(22)申请日2025.01.17

(71)申请人东南大学

地址211102江苏省南京市江宁区东南大

学路2号

(72)发明人陈熙源聂姝涵刘炜焱

(74)专利代理机构南京众联专利代理有限公司32206

专利代理师杜静静

(51)Int.Cl.

B60W50/00(2006.01)

B60W60/00(2020.01)

G06F18/25(2023.01)

G06F18/24(2023.01)

G06N3/0455(2023.01)

G06N3/04(2023.01)

权利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

基于Transformer和终点诱导的自动驾驶车

辆多模态轨迹预测方法

(57)摘要

CN119975390A本发明提供了一种基于Transformer和终点诱导的自动驾驶车辆多模态轨迹预测方法，首先提取周围车辆历史轨迹特征、目标车辆历史轨迹特征、相对位置信息和场景地图特征；接着利用Transformer对提取后的特征进行局部和全局融合，高效且全面的融合场景中各个元素特征；然后经过一个动态权重多层感知机(MLP)预测多模态轨