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机器人打磨抛光作业中的恒力控制与轨迹自适应补偿系统

摘要

工业机器人在复杂曲面打磨抛光作业中，常因工件定位误差与几何形变导致接触力波动，严重影响表面质量与加工一致性。本课题针对此现实痛点，设计了一套集成六维力传感器与阻抗控制的恒力与轨迹自适应补偿系统。

系统通过六维力传感器实时感知接触力，结合阻抗控制器将力偏差转化为位置修正量，动态调整机器人末端位姿，保证法向接触力恒定。全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析痛点与需求；第二章论证力传感与阻抗控制技术选型；第三章量化功能与性能指标；第四章规划感知、控制与执行三层架构；第五章推导阻抗算法与位姿解算逻辑；第六章阐述核心代码与难点突破；第七章开展精度与稳定性测试；第八章总结成果并展望优化方向。

本设计核心创新在于将阻抗控制输出的法向力偏差，直接映射为机器人末端沿曲面法向的轨迹自适应补偿量，实现了力控与位姿修正的深度闭环，显著提升了复杂曲面的抛光一致性。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代高端装备制造领域，如航空发动机叶片、汽车模具及精密医疗器械的生产中，打磨抛光是保障工件表面质量与使用寿命的关键工序。这些复杂曲面工件对表面粗糙度与形位公差要求极高，传统人工打磨不仅效率低下，且高度依赖工人经验，难以保证加工一致性。

随着工业机器人技术的普及，机器人替代人工进行打磨作业已成为行业趋势。然而，现有机器人打磨系统在实际应用中面