原创力文档100
故障描述:
机器人没有初始化。
故障原因:
PLC程序中未调用初始化功能块。
排查方法:
查看codesys工程里PLC_PRG程序里是否调用了MC_Step_GroupInitParam
功能块。
解决方案：
PLC程序中增加调用机器人初始化功能块；
找售后要标准的codesys工程；
案例分享：
codesys里的PLC_PRG里InitDone为3的分支代码如下：
3:***(*机器人初始化，调用STEPSRH初始化函数*)
IF(ParamIni
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