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超声波阵列在软体机器人自主导航中的信号处理与定位算法

摘要

软体机器人在水下探测领域具有极高的应用价值，但其高度柔顺的体态导致传统刚性传感器难以适配，自主导航成为亟待突破的核心痛点。本课题针对软体机器人水下导航需求，设计并实现了一种基于超声波阵列的信号处理与定位系统。课题以波束形成技术为核心，通过阵列信号处理实现高精度水下空间定位与自主避障导航。全文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析，明确软体机器人导航的功能与性能指标；其次开展总体设计，构建分层架构与模块划分；随后在详细设计中深入推导波束形成与定位算法，规范接口定义；在系统实现阶段，完成核心算法代码编写与部署；最终通过系统测试验证定位精度与导航稳定性。本设计的核心创新在于将自适应波束形成算法与软体机器人动态形变模型相结合，有效克服了机体形变对声学阵列孔径的干扰，显著提升了复杂水下环境中的导航鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋资源开发与水下生态监测需求的激增，软体机器人因其优异的柔顺性与环境亲和力，成为水下作业装备的重要发展方向。与传统刚性水下机器人不同，软体机器人能够通过形变适应复杂的非结构化环境，在珊瑚礁探测与管道内部巡检中展现出不可替代的优势。

然而，软体机器人的自主导航长期面临核心痛点。由于缺乏刚性支撑，传统基于光学与惯性测量元件的导航方案在浑浊水体与长航时任务中极易失效。光学传感器受限