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基于矢量推进的无人飞艇气动参数辨识与非线性飞行控制系统设计

摘要

平流层无人飞艇作为临近空间低速飞行平台，在通信中继、对地观测及环境监测等领域具有极高的战略价值。然而，平流层环境复杂多变，飞艇具有大惯性、强非线性及多变量耦合的特点，且气动参数随高度和外形微变存在不确定性，传统线性控制方法难以满足高精度飞行控制需求。

本课题针对平流层矢量推进无人飞艇，开展气动参数在线辨识与非线性自适应解耦飞行控制系统设计。首先，基于牛顿-欧拉方程构建包含附加质量与矢量推力的飞艇六自由度非线性动力学模型，分析其开环特性与耦合机理。其次，引入递推最小二乘法（RLS）设计气动参数在线辨识算法，实现关键气动导数的实时更新。在此基础上，结合动态逆理论与滑模控制策略，设计非线性自适应解耦控制器，解决通道间的强耦合问题，并利用Lyapunov理论证明系统稳定性。

论文主要工作包括：需求分析与总体方案设计，明确系统功能与性能指标；构建飞艇动力学模型与辨识算法模型；设计飞行控制系统的硬件在环仿真架构与软件算法流程；完成系统实现并进行仿真测试验证。测试结果表明，该系统在气动参数不确定扰动下仍能保持良好的跟踪性能与鲁棒性，实现了飞艇的精确姿态控制与轨迹跟踪。

关键词：无人飞艇；矢量推进；气动参数辨识；非线性控制；动态逆；硬件在环

第一章绪论

1.1研究背景

随着航空航天技术的飞速发展，临近空间（距海