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应对参数与扰动挑战：Acrobot鲁棒控制设计与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1Acrobot系统简介

Acrobot系统是一种典型的欠驱动机械系统，属于双摆臂机械装置。它主要由两个刚性杆通过一个旋转关节连接而成，其中仅有一个关节配备电机驱动，另一个关节没有直接驱动输入，这种结构设计导致系统的控制输入个数少于自由度个数，由此产生了内在的非线性特性和欠驱动性，极大地增加了控制难度。

Acrobot系统的工作原理基于动力学原理，通过在驱动关节上施加扭矩，利用两杆之间的动力学耦合作用，实现对非驱动关节的间接控制，从而完成特定的运动任务。例如，在一些实验场景中，目标是使A