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面向电缆线束装配的柔性机器人手爪设计与力位混合控制

摘要

随着工业4.0时代的到来，汽车制造与家电生产线对自动化装配技术提出了更高要求，电缆线束作为连接电气系统的“血管”，其装配环节仍大量依赖人工操作。传统刚性机械手爪难以适应线径多变、材质柔软且易受损的电缆，极易造成线缆表皮损伤或抓取失效。本课题旨在设计一款面向电缆线束装配的柔性机器人手爪，并研究基于力与位置混合控制的抓取策略，以解决不同线径电缆的稳定抓取与精准插接问题。

本文首先分析了电缆装配作业的工况需求，提出了一种基于欠驱动原理的柔性手爪机械结构，利用连杆机构与柔性指尖的协同作用，实现对不同直径电缆的自适应包络抓取。其次，构建了手爪的动力学模型，设计了基于阻抗控制的力位混合控制算法，使手爪在接触阶段能够根据接触力反馈实时调整位置与姿态，有效避免了刚性碰撞带来的损伤。在系统实现方面，基于STM32嵌入式平台开发了控制系统，集成了压力传感器与位置编码器，实现了对抓取过程的实时闭环控制。

最后，搭建了实验测试平台，对不同规格的电缆进行了抓取与插接实验。实验结果表明，该手爪能够稳定抓取直径范围为3mm至15mm的电缆，抓取成功率高达95%以上，插接力控制误差小于0.5N，验证了系统的有效性与鲁棒性。本设计不仅提升了电缆装配的自动化水平，也为柔性抓取技术在异形件装配中的应用提供了理论依据与技术参考。

第一章绪论

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