桁架式搬运机器人结构设计及运动参数规划实用指南.pdf

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桁架式搬运机器人结构设计及运动参数规划

与运动参数规划首先根据技术指标负载行程进行了整体构型设计确定了龙门式布局方案随后运用理论力学与材料力学方法对关键结构部件主梁横梁立柱进行了静力学分与尺寸优化确保在额定负载下整机静态变形量小于跨度针对传动系统选用了高精度齿轮齿条轴与滚珠丝杠轴

摘要

桁架式搬运机器人以其高刚度、大负载、工作空间规整等特点，在现代化智能制造

与物流仓储领域应用广泛。本文针对重型物料搬运需求，完成了一套桁架式三自由

度直角坐标机器人的结构设计与运动参数规划。首先，根据技术指标（负载500kg，

行程X=20m/Y