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基于肌电信号的智能仿生手欠驱动机构设计与抓取意图识别

摘要

随着工业事故、疾病及自然灾害等因素导致的上肢截肢患者数量逐年增加，高性能假肢手的需求日益迫切。现有商用假肢手多采用全驱动方案，结构复杂、成本高昂且抓取适应性不足，难以满足患者日常精细操作的需求。本课题针对这一现实痛点，设计一种基于肌电信号的智能仿生手系统，核心目标在于融合欠驱动机构的自适应包络特性与肌电模式识别的直觉控制优势，实现轻量化、低成本且具备多模式灵巧抓取能力的仿生手。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开论述。首先，通过分析截肢患者的生理与操作需求，确立了欠驱动手指的构型方案与肌电控制的功能指标。其次，在总体设计中，构建了包含机械结构、传感采集、信号处理与运动控制四层架构的系统模型，并详细划分了各功能模块。在详细设计阶段，重点阐述了基于腱绳-连杆耦合的欠驱动手指参数化设计方法，以及基于时频域特征提取与支持向量机的抓取意图识别算法流程。最后，搭建实验样机平台，对仿生手的抓取包络能力与意图识别准确率进行了系统测试。

本设计的核心创新点在于：提出了一种“耦合连杆式”欠驱动手指机构，仅用单电机驱动三指节协同弯曲，实现了对不同形状物体的自适应包络；同时，开发了融合多通道肌电信号时域与频域特征的解码算法，实现了六种典型抓取手势的高精度识别。测试结果表明，该系统在抓取适应性与