变位焊接机器人系统的运动建模及分析.docxVIP

2012年7月

第40卷第13期

机床与液压

MACHINETOOLHYDRAULICS

Jul.2012Vol.40No.13

DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2012.13.042

变位焊接机器人系统的运动建模及分析

应灿，翟敬梅，张铁

(华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640)

摘要：研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型，同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤；以半球面空间螺旋曲线为焊接路径，对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析，发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线，为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理论依据。

关键词：变位焊接机器人系统；运动建模；同步协调运动

中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：1001-3881(2012)13-143-4

MotionModelingandAnalysisforRobot-positionerSystem

YINGCan,ZHAIJingmei,ZHANGTie

(SchoolofMechanicalAutomobileEngineering,SouthChinaUniver