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计及关节柔性变形的冗余机械臂多目标轨迹规划与自适应奇异规避控制设计

摘要

随着工业4.0时代的到来，高端制造领域对机械臂的运动精度与灵活性提出了严苛要求。冗余机械臂凭借其额外的自由度，能够灵活规避障碍并优化运动性能，但在高速运行时，关节柔性变形导致的末端振动严重制约了作业精度。针对这一痛点，本课题旨在设计一套融合动力学建模、多目标轨迹优化与奇异规避的控制策略，以提升机械臂在复杂任务下的综合性能。

本文首先基于拉格朗日方程与假设模态法，建立了计及关节柔性的7自由度冗余机械臂动力学模型，精确刻画了柔性关节对系统动态响应的影响。其次，针对冗余特性，设计了基于零空间投影的多目标轨迹优化算法，实现了末端轨迹跟踪与关节力矩最小化的协同控制。在此基础上，提出了梯度投影自适应奇异规避柔顺控制策略，通过引入可操作度梯度调节阻尼因子，有效解决了运动奇异导致的关节速度突变问题。最后，基于MATLAB/Simulink平台搭建了仿真系统，对所提算法进行了验证。

仿真结果表明，该系统在保证末端轨迹跟踪精度的同时，显著降低了关节柔性变形带来的振动幅值，成功实现了奇异构型的平滑规避，验证了设计的有效性与鲁棒性。本设计为高精度柔性机械臂的控制提供了一种可行的工程解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代智能制造与自动化生产线上，工业机械臂作为核心执行机构，其性能直接决定了生产效率与产品质