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计及静电耦合的输电线路除冰机器人越障运动学柔性规划与防跌落控制设计

摘要

输电线路覆冰严重威胁电网安全运行，除冰机器人的应用有效降低了人工除冰的风险。然而，在跨越绝缘子等复杂障碍物时，机器人面临空间狭小、静电干扰强烈以及跌落风险高等难题。本课题针对除冰机器人跨越绝缘子过程，开展运动学柔性规划与防跌落控制设计。

课题首先建立了多体运动学与静电场耦合模型，揭示了高压电场对机器人机械臂的静电力扰动规律。在此基础上，设计了基于五次多项式插值的柔性轨迹规划方法，确保越障过程平滑无冲击。同时，构建了基于张力-位姿双闭环的防跌落控制策略，实时调节夹持力与重心位置。

论文各章遵循工程递进思路展开。绪论明确背景与痛点；相关技术章节论证ROS与Simulink联合开发的适用性；需求分析细化功能与性能指标；总体设计构建分层架构与数据结构；详细设计深入推导耦合模型与控制算法；系统实现展示核心代码与难点攻克；系统测试验证越障成功率与防跌落可靠性。

本设计的核心创新点在于将静电场扰动纳入运动学模型，并提出张力-位姿双闭环协同控制，有效提升了机器人在强电磁环境下的越障安全性与轨迹跟踪精度。

第一章绪论

1.1研究背景

输电线路是能源输送的动脉，其安全稳定运行直接关系到国计民生。在冬季低温高湿环境下，导线表面极易形成覆冰。覆冰不仅会导致导线弧垂增加，还可能引发倒塔断线、绝缘子闪络等恶性事故，