第10讲 Part1 多旋翼的稳定性与可控性.docx

多旋翼飞行器设计与控制

第十讲多旋翼的稳定性与可控性

全权副教授

qq_buaa@

自动化科学与电气工程学院

北京航空航天大学

2016年5月12日北航主南401

22016/5/13

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前言

东方哲理：中国古人很早观察到了稳定性的现象。唐代诗人韦应物的《滁州西涧》：“春潮带雨晚来急，野渡无人舟自横。”宋代诗人寇准的《春日登楼怀归》“野水无人渡，孤舟尽日横”。两首诗都描绘了郊野的渡口拴着无人的小船，横在水里，随波荡漾。为什么在河中荡漾的船总是要横在河里呢？这里有一个流体力学问题。由于流体运动时对物体产生的合力和合力矩，计算

起来比较复杂，所以要得到在运动