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受限控制下多个体网络系统一致性与编队控制的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，多个体网络系统作为一种由大量相互作用的个体组成的复杂系统，正广泛应用于诸多领域。例如在无人机编队执行任务时，多架无人机需要紧密协作，保持特定的队形以完成诸如测绘、巡检、搜索救援等任务；机器人队列在工业生产中，需协同作业，实现高效的物料搬运、装配等流程。这些应用场景中，多个体网络系统的一致性和编队控制至关重要，直接影响任务的执行效果和效率。

然而，在实际运行中，多个体网络系统不可避免地面临受限控制的问题。一方面，控制输入受限是常见情况，如无人机的动力输出、机器人的电机扭矩等都存在物理极限，无法提供无限的能量来实现控制指令。另一方面，量测信号误差也难以避免，传感器在获取个体状态信息时，会受到环境干扰、自身精度限制等因素影响，导致量测信号存在误差。这些受限因素会对系统的一致性和编队控制产生显著影响，可能使系统无法达到预期的协同效果，甚至导致系统失稳。因此，深入研究多个体网络系统受限控制下的一致性及编队控制，对于提升系统性能、拓展其应用范围具有重要意义。它不仅能为实际应用提供更可靠的理论支持和技术保障，还能推动相关领域的技术革新和发展。

1.2国内外研究现状

在多个体网络系统受限控制下的一致性及编队控制研究领域，国内外学者已取得了一系列成果。

在一致性控制方面，国外学者较早开