多层框架下微小障碍物检测方法研究.pdfVIP

一种用于微小物检测的多层框架

1,明安龙1,1和2,∗

—在单目图像中检测微小物时，边缘是一个基本的视觉元素。然而，由于各种

，例如噪声和与背景颜色分布相似，仍然难以检测远距离微小物的边缘。在本文

中，我们提出了一种物感知发现方法，以恢复这些物的轮廓，这有助于尽可

能多地获取物建议。首先，通过使用单目图像中的视觉线索，精心推断出多个多层区

域，以揭示相机的距离。其次，构建了几种新的物感知遮挡边缘图，以很好地捕捉微

小物的轮廓，结合了各层的线索。第三，为了确保微小物建议的存在，所有层的

地图都用于建议提取。最后，基于包含微小物的这些建议，提出了一种新的物感

知回归器，生成高置信度的物占用概率图。在LostandFound数据集上的对比实验

结果令人信服地证明了我们方法的有效性，比FPHT和PHT提高了约9.5%的准确率，甚

至与MergeNet的表现相当