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人形机器人步态周期技术指标

一、步态周期的基础定义与核心阶段划分

人形机器人的步态周期，是指机器人从某一脚跟首次触地开始，到同一脚跟再次触地为止所完成的一系列连续运动过程，是衡量机器人行走稳定性、能效性与自然度的核心基础单元。一个完整的步态周期通常被划分为支撑相和摆动相两大核心阶段，二者在时间占比与运动特征上存在显著差异，且会根据行走速度、负载情况及地形条件动态调整。

支撑相是指机器人的脚与地面保持接触的阶段，其主要作用是承受身体重量、维持身体平衡并为前进提供支撑。在正常行走状态下，支撑相约占整个步态周期的60%-65%。根据脚部与地面接触的状态变化，支撑相又可细分为脚跟触地期、全脚支撑期和脚尖离地期三个子阶段。脚跟触地期是支撑相的起始点，此时机器人的脚跟率先与地面接触，冲击力达到峰值，需要通过腿部关节的柔顺控制来缓冲地面反作用力；全脚支撑期是支撑相的核心阶段，整个脚掌完全贴合地面，身体重心逐渐向前转移，腿部肌肉和关节需要提供稳定的支撑力矩；脚尖离地期则是支撑相的结束阶段，脚尖逐渐抬起，为摆动相的启动做准备，此时身体重心已基本转移至对侧腿部。

摆动相是指机器人的脚离开地面向前摆动的阶段，约占步态周期的35%-40%。该阶段的主要任务是将腿部向前摆动至合适位置，为下一次支撑做准备。摆动相可进一步划分为加速期、摆动中期和减速期三个子阶段。加速期是摆动相的起始阶段，腿部从脚尖离地