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视觉引导的机器人在复杂曲面零件装配中的路径规划算法

摘要

随着高端制造业对装配精度与效率的要求日益提升，复杂曲面零件的自动化装配成为亟待突破的技术瓶颈。传统“示教-再现”模式依赖人工经验，难以适应多品种、小批量生产场景下曲面位姿多变、形貌差异大的特点。

本文以视觉引导的工业机器人为研究对象，针对复杂曲面零件装配中的路径规划问题，设计并实现了一种融合曲面匹配与自适应路径生成的算法框架。核心方案包括：首先，通过结构光视觉传感器获取曲面点云数据，采用基于快速点特征直方图的粗配准与迭代最近点精配准相结合的方法，实现工件位姿的精确估计；其次，基于非均匀有理B样条曲面重建技术，提取曲面几何特征并生成自适应装配轨迹；最后，设计路径平滑与碰撞避免策略，确保机器人末端执行器沿曲面法向稳定贴合。

全文按照工程递进思路组织：第一章分析研究背景与现状；第二章介绍点云处理、曲面匹配及机器人运动规划等关键技术；第三章进行系统需求分析；第四章完成系统总体架构与模块设计；第五章深入阐述曲面匹配与路径规划算法的详细设计；第六章展示系统实现过程与关键代码；第七章通过仿真与实验验证算法性能；第八章总结成果并展望未来方向。本设计的核心创新在于提出了一种基于多尺度几何特征融合的曲面匹配策略，有效提升了弱纹理曲面装配场景下的定位鲁棒性与路径精度。

第一章绪论

1.1研究背景

在航空航天、汽车制造及精密仪