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面向港口AGV的自动对接充电机器人电气控制系统设计

摘要

随着港口自动化水平持续提升，自动导引车（AGV）已成为集装箱码头水平运输的主力装备。然而，AGV充电环节仍普遍依赖人工插拔或固定式接触充电，不仅效率低、存在安全隐患，也难以支撑V2G（Vehicle-to-Grid）双向充放电技术对频繁、精准对接的需求。本课题针对这一现实痛点，设计一套基于视觉引导与力控反馈的自动对接充电机器人电气控制系统，旨在实现港口AGV在作业间隙的无人化、高精度充电对接。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析港口AGV充电场景的功能与非功能需求，明确系统须具备±2mm的定位精度和10秒内完成对接的能力；随后提出由PLC主控单元、伺服驱动系统、视觉定位系统及力传感器模块构成的总体架构，并完成模块划分与通信协议设计；在详细设计阶段，给出视觉引导算法、力位混合控制策略及安全保护逻辑；之后基于实际搭建的实验平台，完成核心功能的实现与验证；最后通过功能测试和精度测试，表明系统对接成功率达98.7%，定位误差不大于1.5mm，插拔力控制在安全阈值以内。本设计的核心特色在于将视觉粗定位与力控精调相结合，并引入基于电流环的力估算方法，在降低硬件成本的同时保证了对接柔顺性，为港口AGV的V2G全自动充电提供了可行的电气控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景