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基于模型预测控制的大型矿用自卸车电驱系统防滑牵引力分配设计

摘要

大型矿用自卸车在露天矿山运输中面临泥泞、碎石、陡坡等复杂路况，车轮滑转与牵引力丧失是制约其通过性与安全性的核心痛点。本课题以矿车电驱系统为对象，设计一种基于模型预测控制（MPC）的防滑牵引力分配策略。首先建立包含车辆纵向、横向及轮胎滑转特性的多轮独立驱动动力学模型，揭示滑转率与路面附着系数的内在关系。在此基础上，以滑转率调控和驱动防滑为目标，构建MPC控制器，通过滚动优化实时求解各轮最优转矩，同时引入垂向载荷动态分配与附着系数估计，实现多轮牵引力的协同最优分配。论文遵循“需求分析-总体设计-详细设计-实现-测试”的工程递进思路，依次完成系统需求定义、分层架构设计、动力学模型与MPC算法详细设计，并在MATLAB/Simulink环境下搭建仿真平台进行验证。仿真结果表明，该策略在分离路面、湿滑陡坡等典型工况下，能有效抑制车轮滑转，提升整车驱动效率与复杂路况通过性，较传统PID控制滑转率超调降低约35%，驱动效率提升约12%。本设计为矿车电驱系统的智能化防滑控制提供了理论依据与工程实现方案。

第一章绪论

1.1研究背景

大型矿用自卸车是露天矿山运输的主力装备，其载重量通常在100吨至400吨之间，长期在松软路面、碎石坑道及大坡度路段运行。恶劣的路况极易导致车轮过度滑转，引发轮胎剧烈磨损、动力浪费甚至