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面向自动驾驶高精地图众包更新的边缘轻量化特征提取与差分传输系统设计

摘要

高精地图是自动驾驶汽车实现安全行驶的关键基础设施，然而传统集中式采集车更新模式成本高昂、周期漫长，难以满足动态道路环境实时更新的迫切需求。

众包更新利用海量普通车辆采集数据，但车端有限算力和蜂窝网络带宽对数据传输形成严重制约。

本课题设计一套面向车路协同的边缘轻量化特征提取与差分传输系统，旨在以低成本实现高精地图近实时更新。

系统由车端边缘计算单元和云端地图服务两部分组成。

车端部署轻量化卷积神经网络，从视觉传感器图像中提取道路标志、标线等语义特征，避免传输原始视频。

同时提出基于帧间差分编码与字典压缩的混合压缩机制，仅上传变化矢量，显著降低数据量。

传输过程引入数字签名与轻量级加密，保障众包数据安全可信。

云端则负责差分还原、多源融合与地图版本管理。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑。

第一章分析高精地图更新的痛点与技术挑战；第二章介绍轻量化网络与差分压缩等关键技术；第三章定义系统功能与非功能需求；第四章阐述端云协同架构与模块划分；第五章深入描述特征提取、差分压缩及安全传输的详细流程；第六章给出原型实现与核心效果；第七章通过功能与性能测试验证系统指标；第八章总结工作并展望未来。

创新点在于将边缘轻量化推理与差分地图编码相结合，形成一套完整的低成本众包更新方