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机器人工具系自标定方法研究

摘要

由于离线编程技术的迅速发展，使得对机器人进行精确定位的需求越来越大，因此，如何提高其精确位置的准确性成为了一个亟待解决的问题。利用校准技术来改善机器人的定位精度和离线编程的精确度，对于拓展机器人的应用范围，增强其自主能力有着十分重要的作用。在实际使用中，由于工作任务与使用要求的差异，往往会频繁地对末端工具进行更换。其中，末端工具的校准直接影响到机器人的运动轨迹规划精度，也是进行脱机程序设计的重要环节。所以，对工具系标定的研究是一项非常有意义的工作。

本文主要研究的是机器人工具系自标定方，首先主要对课题的研究背景及意义、国内外研究现状以及研究的主要内容进