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智能AGV的二维码导航的扫码定位与路径纠偏的视觉伺服控制设计

摘要

随着智能制造与柔性物流的快速发展，自动导引运输车（AGV）在工业场景中的定位精度与路径跟踪稳定性需求日益提升。传统磁条、色带导航方式灵活性差、路径变更成本高，而激光导航成本昂贵。二维码视觉导航以其高精度、低成本、易部署的优势成为研究热点。

本课题旨在设计一套基于视觉伺服的智能AGV二维码导航控制系统。核心方案是利用车载摄像头扫描预铺设的地面二维码，实时解算AGV相对于预设路径的位置与航向偏差。基于此偏差信息，设计增量式数字PID控制器，通过动态调整左右驱动轮的转速差，实现AGV的实时路径纠偏与精确循迹。

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