基于ARM与DSP嵌入式车载控制器设计及应用.pdfVIP

基于ARM和DSP的嵌入式车载控制器（应用于视觉导引AGV）

：为了满足严格的功能、性能、成本和可靠性的，并参照其商业对手所

普遍应用的计算机系统，本文档设计了一款基于实时操作系统（RTOSuC/OS-II）

的嵌入式车载控制器以及研发一款基于视觉导引的两轮差速自动导引车辆（V-

AGV）。分体式体系结构的多处理器嵌入式系统由以下两部分组成：其一，基于

ARMLPC2210控制车辆的主控器；其二，基于DSPTMS320DM642用于进行视觉

导航的副控制器。嵌入式实时操作系统（RTOSuC/OS-II）用于构建一个软件开发

平台，在这个平台上不同的功能会被描述为一系列任务，而由一些系统服务程序

来促进软件的实现。在实际应用设备的改造中，我们研发的嵌入式车载控

制器安装到商业AGV产品上，成功且高效地实现了路径导引的复杂算法。试验

结果表明了嵌入式多控制器实时操作系统（RTOSuC/OS-II）相对于其商业竞争对

手的高效性与优势。

：嵌入式系统，ARM，DSP，uC/OS-II，自动导引车辆，路径导引

一、相关介绍

自动导引车辆（AGV）是一种智能化的轮式移动机器人（WMR）用于实现物

流自动化，在很多领域内得到