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装配式建筑预制构件智能安装机械手末端柔性调平机构与位姿协同控制

摘要

装配式建筑预制构件安装面临高空对接精度要求高、人工调整效率低、构件易扭转碰撞等现实难题。本课题针对这一问题，设计一种六自由度柔性调平末端机构，并开发空中位姿协同微调与防扭转对接控制算法。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析预制构件安装的精度需求与现有方案不足。第二章介绍柔性机构学与位姿控制关键技术。第三章从功能与非功能维度进行系统需求分析。第四章完成末端机构总体架构与模块划分。第五章深入设计柔性调平机构与协同控制算法。第六章实现样机并展示核心功能。第七章通过测试验证系统性能。第八章总结工作并展望未来方向。

本设计的核心创新在于：提出一种基于并联柔顺机构的六自由度被动-主动混合调平方案，开发融合力位混合控制与姿态预测的防扭转协同算法，有效提升构件安装的柔顺性与对接精度。

第一章绪论

1.1研究背景

装配式建筑通过工厂预制、现场装配的方式，显著提升建造效率与质量一致性。然而，预制构件的现场安装环节仍是制约整体效率的关键瓶颈。

当前，预制墙板、楼板等大型构件主要依赖塔吊起吊，由多名工人手持缆绳进行姿态调整。构件在空中受风力、惯性力影响，产生不可预测的摆动与扭转。工人需在构件接近安装位置时，依靠目测与经验反复调整，单块墙板安装耗时可达15至30分钟。